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1.
机械手RBF神经网络滑模迭代学习控制
张囡
李平
张茜
奚旺
《各界》
2008,17(8)
在机械手的轨迹控制的迭代学习控制中,迭代学习的学习律难以选择.本文结合RBF神经网络滑模变结构控制和遮代学习控制的基本思想,提出采用RBF神经网络滑模变结构控制确定学习律的方法.并运用Matlab软件Simulink对该方法应用于机械手轨迹跟踪控制的情况进行了仿真研究,结果表明该方法具有学习速度快、跟踪精度高、鲁棒性强等优点.
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