中国古代真有尚方宝剑吗？

在一些电视剧中，我们经常可以看到对尚方宝剑的描写，比如《包青天》中的包公就有一把尚方宝剑。在中国历史上真的有尚方宝剑存在吗？这个问题要从我国的秦汉时期说起。